Aprendizado motor é o campo que estuda como habilidades de movimento são adquiridas, aperfeiçoadas e mantidas. Ele oferece os princípios que orientam a forma como uma sessão de terapia é construída: o que se pede, quantas vezes, com qual grau de dificuldade, com qual tipo de instrução e de retorno.

Alguns princípios atravessam a prática clínica. A prática variada, repetir uma habilidade em condições ligeiramente diferentes, tende a favorecer a transferência para situações reais mais do que a repetição idêntica. O grau de desafio precisa ficar em um ponto de equilíbrio: fácil demais não produz aprendizado, difícil demais desorganiza. O retorno dado pelo terapeuta é dosado, para que a pessoa desenvolva a própria capacidade de perceber e corrigir o movimento. E o foco da atenção costuma ser direcionado ao efeito do movimento no ambiente, não à mecânica do próprio corpo.
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